千年以上も昔、薬師如来のお告げで霊泉として出現したと伝わる。江戸時代には宿場町として栄え古きよき温泉情緒が残る。板張りで四角い箱の温泉井戸が随所にあり蛇口をひねると湯が出てくる。
吉岡温泉のゲートを越えて、約10分ほど行くと、約5~6人ほどが座れる、屋根つきのベンチが見えます。 また、そこから5分歩いたとこに同じようなベンチがあるので、足湯は二か所あることになります。 足湯では、足を浸けてワイワイ、ガヤガヤとしゃべることができます。 温度は、熱かったり、ちょうど良かったりしますが、日によって違うみたいです。でも、ぬるいことは今までに一度もありません。 夏は、蛍を見ることができます。(運が良ければ)